Sistema robótico do tipo exoesqueleto para reabilitação de membro superior

Abstract

Os fatores que causam a perda da movimentação total ou parcial de membros superiores mais comuns são as neuropatias (doenças graves no nervo), miopatias (doenças que afetam o músculo), traumas e o acidente vascular encefálico (AVE). Mesmo que algumas funções motoras e funcionais retornem após o AVE, os pacientes ainda apresentam dificuldades funcionais de mobilidade que possibilitem cuidado pessoal e vida normal. Em muitos casos, a

perda de movimento pode ser revertida, ou pelo menos minimizada, por meio de exercícios de reabilitação, porém, de forma muito lenta e quase sempre, onerosa. O alto preço dos equipamentos de tecnologias assistivas os torna inacessíveis às pessoas com deficiência, principalmente nos países subdesenvolvidos. Visando a reabilitação de membro superior, este trabalho apresenta a modelagem e desenvolvimento de um protótipo de exoesqueleto para membro superior com dois graus de liberdade, de baixo custo, com estrutura fabricada em impressora 3D. O estudo apresenta vários modelos existentes, e exibe um modelo matemático de um exoesqueleto para realização dos movimentos de flexão e extensão, com posterior simulação e prototipagem.