Modelagem e desenvolvimento de prótese de mão mecatrônica com acionamento individual de dedos

Abstract

Dentre os membros motores, a mão tem grande importância para os seres humanos devido à sua versatilidade e capacidade para manipular objetos. Muitas pessoas não têm este membro, seja por má formação ou por amputação, o que dificulta na execução das atividades cotidianas. As próteses comerciais existentes têm custo elevado inviabilizando a utilização para a maioria das pessoas que dela necessita, por outro lado, existem comunidades na internet que desenvolvem próteses de mão acessíveis, via processo de fabricação por manufatura aditiva, porém, geralmente com métodos de acionamento pouco eficientes e pouco ergonômicas. Este estudo apresenta o desenvolvimento da estrutura mecânica de uma prótese de mão com acionamento individual dos dedos. Para isso, é desenvolvido o modelo matemático que descreve o movimento do dedo robótico que tem como acionadores, motores de corrente contínua, acoplados a engrenagens que por sua vez estão conectadas a braços de movimento. É realizado um estudo cinemático do movimento dos dedos, além de simulação computacional para a estrutura mecânica proposta. Também foi construído um protótipo virtual parametrizado para checar a viabilidade de execução da mecânica proposta. A prótese proposta por esta pesquisa será a base estrutural para etapas do desenvolvimento de uma prótese acionada por comando de voz.